Полётный контроллер - сердце дрона. Все возможности (фишки) дрона в первую очередь ограничены именно им. А выбор контроллера полёта сейчас просто огромен. Пришлось перечитать кучу обзоров, наподобие этого, и пересмотреть кучу сравнительных таблиц характеристик, наподобие этой. В конце концов, когда разум уже практически сделал выбор, на одном из форумов я наткнулся на фразу, которая меня окончательно сломила в сторону APM: "ARDUPILOT - надо тщательно настраивать на свем квадрокоптере, позволяет гораздо дешевле получить больше возможностей чем у Назы". Ведь это как раз то, что мне нужно! Здоровый компромис в деньгах и гибкости настройки контроллера! Ведь, как я уже говорил раньше, сам процеcc сборки и настройки дрона для меня, наверное, более интересен чем его будущие полёты.
Итак, выбор сделан, вот такой зверёк ко мне приехал:
ArduPilot Mega, сокращённо "APM", версия 2.6:
- Возможностей настройки и программирования контроллера для меня выше крыши, больше для начала и не нужно!
- Контроллер поддерживает все фишки которые я и планировал (см. предыдущую статью) и даже больше - есть с чем поиграть в натройках!
- Документации по сборке/настройке - море, и даже на русском языке!
- OpenSource проект, а значит можно купить китайский клон, который не будет (не должен) по качеству уступать оригиналу.
Обратите внимание, есть 2 опции направления выводов (штырьков) при заказе этого контроллера; я заказал ту, в котрой разъёмы INPUTs и OUTPUTs направлены в бок, а не наверх.
Вот основные источники инфо о контроллере и о сборке дрона на APM 2.6:
- http://ardupilot.org/copter/docs/connecting-the-apm2.html
- Собственно, с этого сайта я и начал рыть инфу по контроллеру - http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/index.html
- Да тут просто склад ценнейшей информации! - http://apmcopter.ru/how-to
- Второй склад по настройке не только APM но и дополнительных модулей. - http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/arducopter
- Куча полезной информации - https://mysku.ru/blog/china-stores/26614.html
- Обзор и видеоинструкция - http://forum.rcdesign.ru/f134/thread264540.html
- FAQ по квадрокоптерам
Специально для APM я так же заказал отдельный стабилизатор питания:
Забегая наперёд, хочу сказать, что к этому моменту я уже решил разделить питание от аккумулятора на 3 сегмента:
- Питание моторов через ESC напрямую от аккумулятора через распределительную плату.
- Питание FPV-передатчика, камеры и OSD через стабилизатор, встроенный в распределительную плату + LC фильтр (в перспективе, если будет запас по весу - от отдельного аккумулятора).
- Питание APM, телеметрии и приёмника от отдельного стабилизатора (предыдущее фото).
Так же к контроллеру я дополнительно купил демпфирующую площадку, которая, по отзывам в форумах, гораздо лучше справляется с вибрацией, чем "колхозить" решения в виде столбиков со скотчем:
Вот так она выглядит и вот столько весит в собранном виде:
Ну, что, начинаем "играть с игрушкой"!?
Первое, что я сделал, как только заказал APM, это подготовил базу для экспериментов/настроек - старенький ноутбук Dell Latitude D720 который использую в поле для подключения к своему телескопу и наведения его на объекты (но это уже другая история....). Я планирую его использовать не только для настроек/прошивок находясь дома, но так же и в поле, для данных телеметрии на первое время. Для этих целей мощность вообще не нужна, а вот если что-то с ним случится (попадёт под дождь, упадёт, украдут и пр.) - мне его не жалко!
На ноутбуке установлены Vista и Ubuntu. На обе операционки я установил Mission Planner (посмотрим на какой ОС он будет лучше работать).
http://ardupilot.org/planner/docs/common-install-mission-planner.html
Имея на руках только один контроллер особо с ним не поиграешь, но вот на работоспособность его надо проверить. Всё делал согласно инструкции по ссылке:
http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/ya-poluchil-kontroller-chto-dalshe.html
- Подключил контроллер через USB к ноутбуку. Контроллер определился, драйвер скачался/установился.
- Проверил какой порт был назначен для Arduino (в Device Manager -> Ports). Порт 4, ок.
- Запустил Mission Planner с подключённым к USB контроллером. Указал порт, скорость, сконнектился, началась передача данных межу APM и PC.
- Далее по этапам: выбор схемы (у меня будет X), калибровка акселерометра (удобно делать именно сейчас, пока APM не установлен на раму) и т.д. согласно инструкции выше. Компас не калибровал т.к. будет внешний вместе с GPS.
- Прошивка контроллера: http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/proshivaem-kontroller-apm.htm
Собственно этовсё, что я могу сделать на этом этапе с имеющимися данными. Ну конечно я полазил по настройкам Mission Planer, поигрался с акселерометром и пр. Обнаружил интересный глюк: иногда после подключения к USB контроллер вообще не определялся или определялся как неизвестное устройство. Полазив по форумам нашел ответ - нужен качественный USB кабель. И правда, как только заменил кабель на оригинальный от навигатора TomTom - все глюки тот час же исчезли!
Собственно, пока всё! Заказал аппаратуру радиоуправления, жду!
