Ну вот приехала ко мне аппаратура радиоуправления (в форумах часто сокращают до "аппа"). Даже сомнений не было, какую "аппу" покупать - исключительно народную Turnigy 9x!
Аппа пришла с приёмником, передатчиком и... всё!
Засунул 8 батареек АА, отодвинул все выключатели от себя, включил и... аппаратура мерзко запищала и вывела ошибку на дисплей: "Switch Error"! Я ещё раз перепроверил: все выключатели при включении аппы должны быть от себя - вроде так оно и есть. Порывшись в интернете, я нашёл рекомендацию сделать сброс настроек, что собственно и ликвидировало эту ошибку. Следующее включение было уже упешным.
Что не понравилось в аппе:
- Как закрылась крышка отсека батареек (не плотно, со щелью). Ох уж эти китайцы!
- Мерзкий громкий писк встроенного динамика при нажатии кнопок. Т.к. вознёй с дроном я могу заниматься в основном после 10 вечера, когда наша малышка спит, то с динамиком надо чтото сделать.
- Очень тяжело разобрать, что вооьще на дисплее пульта написано. Я не понимаю, почему китайцы не додумались встраивать подсветку дисплея в пульт? Стоит же копейки! В общем, порывшись в интернете, я заметил, что не я один оцениваю это как проблему, и заказал подсветку. Скоро придёт.
Со всем остальным можно смириться, всё таки аппа стоит смешных денег! Кстати, вот инструкция для Turnigy 9X на русском языке, кому надо.
Теперь займёмся настройкой:
1. Подключаем приемник к APM. Схема подключения (распиновка): http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/podklyuchenie-priemnika-ru.html
2. Проверяем работоспособность стиков в Mission Planner. Вроде бегунки меняются.
3. Настраиваем аппу на режим "Самолёт":
- SYSTEM SETTINGS -> TYPE SELE -> ACRO
- SYSTEM SETTINGS -> STICK SET -> MODE 2
4. Делаем реверс канала "тангаж" (pitch):
- FUNC SETTINGS -> REVERSE -> ELE
5. Настраиваем переключатели режимов полёта. Очень доступно об этом расписано в этом блоге: в разделе "Подготовка передатчика Turnigy 9X".
6. Назначаем режимы полёта. Для начала я остановлся на следующих:
- Stabilize. Основной режим полёта. При отпущенных стиках атопилот выравнивает крен и тангаж в горизонтальное положение.
- AltHold. Режим поддержания высоты. Коптер с помощью барометра будет пытаться поддержать текущую высоту, а стик газа будет изменять высоту относительно начального положения.
- Loiter. Зависание (в общем-то слово переводится как "слоняться без дела"). Коптер будет пытаться поддерживать текущую высоту, позицию и направление.
- Circle. Автоматически кружиться вокруг текущей точки с заданным заранее радиусом.
- Position. Аналог Loiter, но с управлением газом.
- Drift. Режим полёта "как самолёт". Рысканье недоступно.
В дальнейшем попробуем остальные. Подробнее о режимах полёта по этим ссылкам:
http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/flight-modes.html
http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/poletnye-rezhimy.html
Тут надо сказать, что я настроил 6 (шесть) режимов полёта, используя 2 тумблера: F.Mode и Gear. К сожалению, такой вариант отобрал целых 2 канала приёмника, и, в дополнение к четырём по управлению движением дрона, шесть из восьми оказалось уже занятыми. Так что осталось ещё 2 канала, что бы что-нибудь на них повесить.
7. Настройка отключения стика газа:
http://www.customelectronics.ru/chast-7-nastroyka-pulta/
8. Калибровка аппаратуры Turnigy 9x в Mission Planner:
http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/kalibrovka-apparatury.html
