Итак, следующий этап - начало сборки всех компонентов дрона. Наконец-то собрался нужный комплект:

1. Моторы Emax 2212, 920 kV (фотка выше). 
    Моторы по отзывам очень не плохие и, в то же время, не дорогие. Посмотрю как они будут себя вести. Пришли аккуратненько запакованые, каждый в пакетике со всеми винтиками и готовыми к подключению разъёмами типа "bullet banana". Два правого вращения, два левого. Разница между ними только в резьбе для прикручивания винта соответствующего направления вращения. Идея такого крепления мне понравилась т.к. с точки зрения безопасности винты с гайкой будут себя постоянно поджимать (за счёт инерции), не давая открутиться и сорваться.

2. Кабель 18 AWG, 3 ft. (фотка выше)
    Кабель нужен для удлинения растояния между мотором и ESC и выбран из расчёта максимальной силы тока на одной линии.

3. ESC BLHeli 30 A (забыл сфоткать в упаковке)
    ESC - Электронный контроллер скорости мотора. Выбирал по рейтингу, но, как оказалось потом, ошибся. Нужно было выбирать по типу загрузчика и не скупиться на цену. Теперь думаю, что после контроллера полёта, ESC есть следующая по важности деталь в дроне. Имел проблемы с этими ESC, о которых расскажу в статье ниже.

4. Плата распределения питания (фотка ниже)
    Можно было купить простую плату - разводку, но я подумал, что может пригодится дополнительный стабилизатор на 12 и 5 вольт для чего-нибудь ещё на борту дрона. Временно запитаю FPV камеру и трансмиттер. (Я знаю, что для них лучше отдельная батарея)

5. Комплект коннекторов "bullet banana" (фотка ниже)
    Коннекторы нужны для быстрого отсоединения силовых проводов в главной мере между двигателем и ESC. Прелесть их  в том, что не только можно простым переключением менять направление вращения моторов но и при необходимости (при аварии) можно легко заменить лучи/моторы простым отсоединением.

6. Нейлоновые крепёжные элементы (нет фотки)
    Хоть они и "одноразовые", но в них есть одно преимущество: почти ничего не весят. Поэтому, для крепления плат на борту (с учетом, что карбон токопроводящий) - идеальное решение.

Итак, первое, что я сделал - припаял все ESC и BEC (для питания APM) к плате распределения питания, далее, прикинул длину проводов до складывания лучей и припаял коннекторы:

Далее, натянул термокембрик на коннекторы:

 Прикрутил плату распределения питания к центру рамы (дырочки для крепления просверлил):

 Вот так чудесно нейлоновый крепёж держит плату распределения и дополнительные колонны я подготовил для демпфера APM:

 Далее, удлинил провода с моторов (лучи в раме довольно таки длинные):

Прикрутил моторы к площадкам-кронштейнам:

Протянул провада в лучи:

Закрепил лучи на раме и подсоеденил моторы и закрепил регуляторы стяжками:

Рама в раскрытом состоянии: 

Рама в сложенном состоянии:

Следующее, что надо сделать - подключить ESC  к APM, откалибровать моторы и проверить направление их вращения.

Источник: http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/podklyuchenie-motorov-i-regulyatorov.html

Первое, что я сделал - в соответствии с инструкцией вытащил перемычку JP1, т.к. питание контроллера у меня от специального стабилизатора и нет необходимости питать его дополнительно ещё от ESC.

Кстати, на странице по ссылке выше хорошая иллюстрация пинов по питанию (которая наглядно объясняет почему перемычка не нужна):

Далее, я временно прикрутил APM к раме и подключил к нему 4 трёхжильных кабеля:

ESC  к контроллеру подключал в соответствии с номерами на корпусе APM для схемы QUAD-X:

К слову, пришлось поискать инфо в интернете об этих трёхжильных кабелях. При подключении к APM этот трёхжильный кабель можно воткнуть неправильно. На самом корпусе APM почему то не обозначены где сигнальная жила, где "+" и где "-" (потому что у меня APM с боковыми выводами пинов). Пришлось найти в интернете распиновку:

• "Сигнал" - те что ближе к центру платы (значит верхние в моей конфигурации)
• "+" - центральные пины 
• "-" - те что с краю платы  (значит нижние в моей конфигурации)

Сам же трёхжильный кабель имеет такую раскрасу жил: Оранжевый-Красный-Коричневый. В инструкции к ESC небыло указано какой из них за что отвечает, поэтому ответ отрыл тут:

• Орагжевый - "Сигнал"
• Красный - "+"
• Коричневый - "-"

Калибровку делал согласно инструкции которая шла вместе с ESC. К сожалению, откалибравать BLHeli не получилось. Расскажу об этом подробнее, может кому пригодится.

Согласно инструкции калибровка ESC BLHeli 30A должна быть произведена по такому алгоритму:

1. Включаем Приёмник
2. Стик газа в максимальное положение
3. Подключаем аккумулятор и ждём пока красный, синий и желтый светодиоды не начнут перемигиваться.
4. Отключаем аккумулятор.
5. Опять подключаем аккумулятор. Теперь контроллеры скорости в режиме калибровки.
6. Ждём 2 сигнала. Первый на тон выше, втрой ниже. Контроллеры запомнили верхний уровень газа.
7. Далее идёт пауза 2 сек. во время которой нужно стик передвинуть в крайнюю нижнюю позицию.
8. Ждём длинный сигнал.  Контроллеры запомнили нижний уровень газа.
9. Далее идет количество сигналов соответствующее количеству банок последовательно соединённых в аккумуляторк (у меня 3S, значит 3 сигнала)
10. Далее играет мелодия, говорящая что калибровка завершена.
11. Теперь можно поднять уровень газа чтобы проверить работают ли моторы и в какую сторону они крутятся.

Так вот у меня на п.7. возникала проблема: как только я стик газа опускал в мин. значение... ничего не происходило. Ну и соответственно моторы вообще не крутились.

Я начал рыть в интернете что делать. Вычитал, что можно попробовать второй способ каибровки при котором ESC подключаются к 3-му каналу приёмника калибруется каждый по отдельности. Я попробовал, и у меня получилось - калибровка прошла успешно. Но, как только я опять собрал все компоненты, включил приёмник и подключил аккумулятор к дрону - контроллеры взбесились и выдавали бесконечные пикающие "бипы".

В инструкиции к контроллерам вычитал, что этот сигнал означает неправильное значение сигнала газа при старте. Контроллеры таким образом сообщают об этом и переходят в безопасный режим - отключают моторы.

Продолжил рыть интернет. Наткнулся на ПО от BLHeli (BLHeli Suite), позволяющее напрямую задать параметры мин и макс значения газа. Установил его на ноут, но BLHeli Suite к сожалению не увидел ESC через APM (ни через USB кабель ни через телеметрию).

Продолжил рыть интернет. И вот наконец-то наткнулся на коллег, у которых была 1:1 проблема как у меня, точь в точь симптомы. Хороший человек под ником leonid подсказал в каком направлении рыть (за что ему огромная благодарность, ибо я уже думал другие контроллеры покупать!) - нужно выпаять определённые резистор и конденсатор, и всё заработает. Далее я нашел подробное описание проблемы и фотку в которой указанно, где именно находятся резистор и конденсатор, которые нужно выпаять в моём ESC. Как оказалось, это известная "хардварная" проблема именно с ESC BLHeli 30A.

Ну что ж, пришлось разбирать всё, что я уже аккуратно собрал и привинтил. Я раскрыл изоляцию первого ESC, и выпаял эти 2 элемента:

К счастью, у меня был маломощный паяльник с конусным жалом и лупа. Аккуратно выпаять было крайне тяжело - уж очень маленькие элементы на плате.

Как только выпаял оба конденсатор и резистор - акуратненько под лупой проверил контакты и попробовал откалибровать первый ESC.

Я просто не поверил - ESC откалибровался через APM с первой попытки!!!

Далее, я проделал ту же процедуру с остальными ESC (чтобы быть уверенным, что выпаял аккуратно без повреждения платы и дорожек), аккуратно заизолировал их и собрал раму во второй раз.

Последующая калибровка всех 4-х ESC одновременно увенчалась успехом!

И последнее, что сделал - подкорректировал направление вращения 1-го двигателя, путём изменения 2 кабелей из трёх.